La Extremadura Castellana (Extremadurii), al sur del Duero, después de la batalla de Simancas, año 939, empieza a despertar y cobrar vida, después de casi dos siglos yerma y bajo dominio musulmán. A partir de esta fecha, los condes Fernán González y Asur Fernández extienden sus dominios por la zona.
En los enfrentamientos con las huestes musulmanas destacarán los condes García Fernández, que se las tiene que ver con el temible Almanzor, y Sancho García, que recuperará la Cuenca del Duratón en 1012, con el protagonismo de Peñafiel, Sacramenia, Fuentidueña y Sepúlveda.
Los reyes Alfonso VI, Alfonso VII y Alfonso VIII, mediante la confirmación de fueros concedidos por los anteriores condes, consolidan la repoblación de la zona; y constituidas las Comunidades de Villa y Tierra, con ayuda de los Caballeros Villanos, dan el salto al sur del Sistema Central y siguen su avance hasta traspasar el Tajo
Después de 1086 que los almorávides atacaron Peñafiel, sin conseguir apoderarse de la villa, las huestes sarracenas no vuelven a pisar la Cuenca del Duratón. Concluye el dominio musulmán con la batalla de Las Navas de Tolosa, en 1212.